这时候，鲁侯派使者来辞行。齐襄公不想让文姜回去受屈，不舍得离开文姜，就想害死鲁侯。他笑眯眯地说：“鲁侯刚刚来到，怎么这么急就回去？”
使者说：“国内有急事。”
齐襄公说：“鲁侯为了寡人的婚事辛劳，寡人还没有来得及感谢，鲁侯要回国，寡人必须给他饯行。”就派人去驿馆黏乎住鲁侯，一定要去郊外的牛山一游，在哪里饯行。
鲁使刚刚离开，他就把公子彭生找来，小声秘密安排：“鲁侯出兵帮助纪国，才使我们伐纪无功。寡人在牛山为他饯行，你可在回来的路上结果了他的性命。”
彭生想起伐纪的时候中了鲁兵一箭，险些丧命，今天正好报这一箭之仇。所以他很愉快地接受了任务。
鲁桓公本来不想去什么牛山，只想尽快离开这个丑恶的地方和丑恶的人。可是齐襄公的人粘糊着不放，齐襄公又派人紧催。没有办法，鲁侯把文姜留在驿馆，自己驾车去赴宴。
鲁桓公没有心思游览牛山，只是跟着走走。
牛山宴会非常隆重，非常丰盛，非常热烈。鲁侯坐在上宾的位置，劲歌热舞相伴，襄公格外殷勤，指挥诸位大夫轮番敬酒，鼓动宫娥内侍跪着献酒。鲁侯心中郁闷，不一会就被灌的酩酊大醉，行动不能自理。
襄公命公子彭生把鲁侯抱上车，照顾鲁侯乘车会驿馆。彭生就坐在鲁侯的车上。快到齐都临淄城门的时候，彭生看鲁侯还在鼾睡，就把鲁侯横在怀里，一手按住右大腿，一手使劲按左胸部，咔的一声，肋条折断，脊椎错位。鲁侯大叫一声，口吐鲜血，死在车里。
彭生对众人说：“鲁侯醉后乘车，颠簸摔伤吐血死亡。速速回城报告主公。”
齐襄公听说鲁侯暴死，心里非常高兴，脸上却悲伤流泪，命人找了个极品棺椁入殓，派人去通知鲁国迎丧。
鲁桓公的随从回到了鲁国，向主要领导人汇报了桓公在车上被害的残景和原由。大夫申繻说：“国不可一日无君，立即扶持世子同主持丧事，等待丧车来到，举行即位仪式。”
桓公的庶长子公子庆父义愤填膺，挥着胳膊说：“齐候乱伦无理，丧失道德，谋害父君，给我兵车三百乘，问罪伐齐！”
大夫申繻拿不准主意，就去请教谋士施伯。施伯说：“这是家丑国耻，是暧昧之事，不能张扬，不能让外国知道。这个时候伐齐，虽然理由充分，但是说不出口。此时伐齐不是明智之举。再说，齐国比我们强大的多，可能打不过人家，反而把丑事张扬了出去。不如暂时含泪忍耐，令齐国杀了直接凶手公子彭生，对其他国家也好解释。”
庆父接受了这个意见，就请施伯执笔起草一封国书，以众大夫的名义落款，派人去齐国送达国书，迎接丧车。
齐襄公接到鲁国送来的国书，展开阅读，只见上面写道：
外臣申繻等拜上齐侯殿下：
我鲁国君侯奉周天子之命，赴贵国为君侯办理大婚之事，现在有去无回，纷纷传说在车中被害，耻辱传于各个诸侯国。请君侯处死凶手彭生，以正罪正听。
襄公看完国书，长出一口气，所有的担心都消除了，用刑事手段处理彭生，这事就算过去。彭生兄弟，就不要埋怨寡人了，寡人只有忍痛割爱了。他对内侍做了安排，就传彭生上殿。
彭生认为自己有功，以为襄公要奖赏他，昂首挺胸来到襄公面前。
齐襄公开始演戏，当着鲁国使者的面，劈头盖脸地大骂彭生：“鲁侯喝酒过量，寡人命你好生照顾，却死在车上，你是怎么照顾的？你罪责难逃！”
齐襄公已经做了安排，侍卫立即上来擒拿。彭生还没有反过劲来，就把擒住五花大绑。襄公下令：“推出去，斩首示众！”
彭生一看这是拿自己顶罪，面对死亡什么都不怕了。彭生对着襄公大喊：“你奸污妹妹，又谋杀其夫，乱伦丧德。你本是罪魁祸首，今天你杀我给你替罪，我死了一定变成厉鬼，或者变成怪兽，坚决向你索命！”
襄公令人把彭生的嘴塞上，推出去，立即斩首。
接着，齐襄公派人去洛阳向周庄王谢恩，并商定迎娶日期；派人护送鲁侯灵车回国。没有提文姜的事，文姜自然留在了齐国。
文姜丈夫新丧，可是有了初恋的诸儿相陪，不但不悲伤，反而非常高兴，每天打扮的非常妖艳，珠宝头饰，流行时装，风采怡人，和齐襄公坐在同一台车上出游，招摇过市。当时就有人编成歌谣，四处传唱，非常流行:
南山崔崔，雄狐绥绥。
鲁道有荡，齐子由归。
既曰归止，曷又怀止？
葛屦五两，冠緌双止。
鲁道有荡，齐子庸止。
既曰庸止，曷又从止？
蓺麻如之何？衡从其亩。
取妻如之何？必告父母。
既曰告止，曷又鞠止？
析薪如之何？匪斧不克。
取妻如之何？匪媒不得。
既曰得止，曷又极止？
歌词中的齐子，就是指文姜。这首歌用现代白话文表达，大致意思是：
高大险峻齐南山，雄狐徘徊山坡前。
鲁国大道宽又平，齐女出嫁经此间。
既然文姜有归宿，为啥你还胡惦念？
葛鞋成对并排放，帽带一对垂耳旁。
鲁国大道宽又广，齐女出嫁由此往。
既然已是人家人，为啥又要勾搭上？
要问大麻怎么种？或横或直开成垄。
要问娶妻怎么办？禀告父母要谦恭。
既然已经告父母，为啥随便太放纵？
要问怎样砍柴薪？没有斧头就不能。
要问娶妻怎么办？没有媒人娶不成。
既然已经娶到了，为啥让她胡乱行？
这首歌词被后人收入《诗经·齐风》。当时还有一首歌《载驱》，专门讽刺文姜兄妹同乘一辆车的浪荡行为：
载驱薄薄，蕈茀朱鞹。
鲁道有荡，齐子发夕。
四骊济济，垂辔沵沵。
鲁道有荡，齐子岂弟。
汶水汤汤，行人彭彭。
鲁道有荡，齐子翱翔。
汶水滔滔，行人儦儦。
鲁道有荡，齐子游敖。
这首歌用现代白话文表达，大致意思是：
马车疾驰声隆隆，竹帘低垂红皮蒙。
鲁国大道宽又平，文姜夜归急匆匆。
四匹黑马真雄壮，缰绳柔软上下晃。
鲁国大道宽又平，文姜动身天刚亮。
汶水日夜哗哗淌，行人纷纷驻足望。
鲁国大道宽又平，文姜回齐去游逛。
汶水日夜浪滔滔，行人纷纷驻足瞧。
鲁国大道宽又平，文姜回齐去游遨。
这首歌词后人收入《诗经·齐风》。
齐襄公兄妹乱伦拉杀鲁桓公这件事惊动了齐襄公的同胞兄弟公子纠和公子小白。他们的老师一看齐国要有麻烦，管仲就保护着公子纠去了公子纠的舅舅所在国鲁国，鲍叔牙就保护着公子小白去了莒国（今山东莒县）。
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