长勺之战齐军大败而归，齐桓公觉得太丢面子了，非常愠怒，就对鲍叔牙说：“这次出兵无功而回，这会让诸侯们看不起。”
鲍叔牙说：“看来我们这次出兵有问题，齐国和鲁国大小差不多，兵力相当，都是千乘之国，打起仗来互有胜负是很正常的。我也在总结，这两场战争，胜负都与主场和客场的条件有关。乾时之战，我们是主场，地理条件我们比鲁国清楚，他们又是远道而来，路途疲惫，所以我们胜利了；长勺之战，鲁国是主，我们是客，败了也不奇怪。”
桓公说：“道理这样讲可以说得通，但是我心里窝囊，这样败了不甘心。”
鲍叔牙说：“主公是一定要战胜鲁国，凭实力对比我们没有必胜的把握。但是可以请友好国家助战，兵马的数量上超过鲁国，或许可能打胜。如果主公同意，派人去请宋国出兵，齐宋联合可以取胜。”
齐桓公同意这个意见，就派人去宋国请兵。宋国自宋庄公时就和鲁国不和，与齐国是同盟。宋庄公去世，儿子子捷继位，称作宋闵公，仍然是与齐国友好。在齐襄公时，宋闵公就时常和齐国共事，曾经出兵协助齐国送卫惠公回国。齐桓公刚刚上台，宋国正准备派使节共叙友好。这次齐国来使请宋国出兵共同进攻鲁国，宋闵公欣然答应，和齐国约定初夏六月（夏历四月，巳月）发兵郎城。
约定的时间到了，宋国指派南宫长万为主将，猛获为副将；齐国指派鲍叔牙为主将，仲孙湫为副将：分别带领两国的兵马会合在郎城。齐军在郎城东北扎营，宋军在朗城西南扎营。
鲁庄公亲自带兵来到郎城驻扎，对公子偃说：“鲍叔牙为报长勺之仇而来，其势汹汹。本来齐鲁两国旗鼓相当，宋国又来帮助齐国；南宫长万力大无穷，我国没人和他匹敌。这一仗怎么才能打胜？”
公子偃说：“待臣出城观察一下他们的具体情况，就会想出战胜他们的办法。”公子偃出城走了一圈，回来说：“他们在城两边驻扎，目的是为了攻城，看来是准备明天白天开战。鲍叔牙大营防守严密，军容整齐，没有空子可钻。南宫长万仗着自己是个大力士，以为无敌，队伍杂乱。我们应尽快主动出击，今夜偷袭宋营，宋军必然败逃。宋国拜走，剩下齐国，他们就没有心思再打，自动撤退。”
庄公说：“可是你抵挡不了南宫长万。”
公子偃说：“在我同南宫长万对打时，主公命令弓箭手一齐放箭。
庄公说：“不行，这样可能会误伤你。”
公子偃坚持说：“不要怕射到我。只要南宫长万多处中箭，他就会逃跑。只要宋军跑了，我们就胜利了。”
庄公非常感动。接着又和公子偃研究了具体的战术。
公子偃弄来一百多张虎皮蒙在马身上，在朦胧的月光下打开侧门，带领士兵牵着马悄悄地溜出城来，不声不响地接近宋营。宋兵正在酣然大睡，鲁兵到了近前竟然没有发现。临到近前，公子偃命令点着火把，擂鼓进军。一时战鼓隆隆，火光冲天。宋兵从睡梦中惊醒，看到一队队猛虎咆哮着冲向宋营，顾不上找兵器就连忙逃命。南宫长万是一员有着丰富作战经验的战将，无奈兵车都跑了，一时也控制不住，只好跟着撤退。鲁庄公早已准备好了弓箭手，自己的大弓也带在身边。他领着后队与公子偃合兵一处，紧追宋兵不放。
宋兵一气逃到一个叫做乘邱的地方，南宫长万停住战车，对猛获说：“你我应该死战一场，否则无法脱身。”
猛获应声而出，正好遇上公子偃，两人对杀起来。南宫长万挺起长戟冲向鲁侯大军，逢人便刺。鲁庄公看到这种情景，命令自己身边的力士颛孙生说：“听说你力大无比，能不能打过南宫长万？”
颛孙生立即挺起大戟，直接冲向南宫长万。庄公站在战车上目不转睛地观看颛孙生同南宫长万搏斗。两人打得非常精彩。打了一会，颛孙生手把慢了，看来抵不住长万。庄公命令左右：“把我的‘金仆姑’大弓拿来！”左右马上递上弓箭，庄公张开大弓，瞄准南宫长万，飕的一箭，箭头钉在难宫长万的右肩上，扎到了骨头。
南宫长万真是好样的，他忍住剧痛，用左手猛劲拔下箭头。长万左手拔箭时，就把下身闪了出来，颛孙生也不含糊，照着南宫长万的左腿就是猛猛的一戟，穿透了大腿，顿时鲜血直流，长万跌落车下。颛孙生立即跳下战车，双手紧紧按住长万，众将一齐把长万擒住。
猛获看到主将被擒，也不恋战，带兵逃跑。
鲁庄公看到大获全胜，鸣金收兵。颛孙生押解南宫长万到庄公大营献功。长万肩膀和左腿两处重伤，稳稳地站立在庭前，没有显示出痛苦。庄公十分喜爱南宫长万的英勇和刚强，心中称赞长万是个硬汉，是个英雄。因此不忍心杀他，就以礼相待，命人解开绑绳，安排军医包扎伤口。长万也败得服气，特别佩服庄公的箭法。
鲍叔牙看到宋国的兵马被打的溃不成军，几乎全军覆没，南宫长万被俘虏，齐国的军心已经动摇，这仗没法打了，只好率军回国。
长勺之战大败，郎城之战无功而回，齐桓公受到了很大的教训，他后悔没有听从管仲的劝告。他明白了，当一个国君，如果自己的主意不行，就不要一意孤行，有好的谋士要听从，有好的助手要使用，用好别人的才能也是成功的正确道路。既然管仲这样有本事，就放手使用。他要办理一下个人的私事。齐桓公派遣大行隰朋到洛阳，向朝廷报告更立新君，并且求娶王姬，得到周庄王的认可，徐侯、蔡侯、卫侯各以自己的庶女陪嫁作为媵妾（小老婆）。庄王安排鲁庄公主婚，王姬经过鲁国到达齐国。齐桓公以王姬为正夫人。由于鲁庄公奉周王之命主婚，对于齐桓公有恩情，齐桓公主动放弃恩怨，两国关系正常化。
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