传说，亚瑟·潘德拉贡是前任国王尤瑟和康沃尔公爵之妻,碧眼之依格琳的儿子。
尤瑟在魔法师梅林的帮助下，变成了康沃尔公爵的模样进入了伊格莱因所在的城堡并与她共度良宵，之后她便怀上了亚瑟。在康沃尔公爵死后，伊格莱因嫁给了尤瑟王并生下了这个孩子。
在亚瑟一出生开始就被尤瑟王托付给魔法师梅林抚养，梅林便偷偷将襁褓中的亚瑟带离廷塔杰尔城堡，来到一个隐秘的地方将亚瑟抚养成人，亚瑟王与魔法师梅林关系十分亲密。传说中梅林可以随意改变自己容貌的年轻或年老。
传闻亚瑟有一头太阳般耀眼的金发，拥有比游吟诗人更加清脆悦耳的声音和绿宝石一般的碧眼，面容干净，容貌十分俊秀。
后来，乌瑟尔王过世，国内形势开始动荡。主教听从梅林的建议召集所有的贵族骑士，以一把插在教堂墓园石块中的“石中剑”来选定新的国王，这把宝剑上的有这样的铭文：“拔出此石中剑者，即为英格兰之王”。
然而，没有人能从岩石中拔出那剑。既然没有更好的办法，于是骑士们一致决定通过比武选王。
亚瑟也去了，但他没有参加比武的资格，由他所寄养的家族的儿子，凯代表家族参战。然而凯进入会场后才发现竟忘了带剑，于是请求亚瑟回家提自己去取。
亚瑟赶回家发现大门紧锁，所有人都去看比武了。
随後的事不难想象，亚瑟来不及返回比武会场取钥匙，情急之下跑到教堂的墓园，他发现周围一个人都没有，就来到那石块前轻松地拔出石中剑交给凯，这令所有人大惊失色。
大家怀疑地把剑插回石头插，但就算重复了很多次，仍然是除亚瑟之外无人能将其拔出。
正因为无人知道这个男孩是乌瑟尔王的嗣子，所以有些骑士心有不甘，但梅林出现并告诉了他们亚瑟的身世后，他们还是不得不相信亚瑟就不列颠的新国王。因此从小过著寄居的生活的亚瑟，他的这份辛苦终于得到了报偿。
亚瑟在执政初期，这位年轻的国王对梅林显露出了强烈的依赖。不列颠迎来了空前的统一和强大。他扶贫济弱，建立起一个繁盛的王国。
亚瑟在年轻时选王而拔出的石中剑，在与佩里诺亚决斗时因违反骑士精神的战斗后断裂，失去了圣剑的亚瑟王非常悔恨。
于是大魔法师梅林指引他来到了圣湖旁，湖中的仙女手握着一柄宝剑，将其举出水面。国王划船来到湖中，他从湖之仙女那里得到被称为王者之剑的圣剑Ealibur，此剑是精灵在精灵国度阿瓦隆所打造，剑锷由黄金所铸、剑柄上镶有宝石，并因其锋刃削铁如泥，故湖之夫人以“Ealibur”（即古凯尔特语中“断钢”之意）命名之。
梅林曾问亚瑟王，“剑身和剑鞘你更喜欢哪一件？”
亚瑟王答道：“剑身，因为它无比锋利。”
梅林说：“你要知道，剑鞘的价值是剑身的十倍。配戴王者之剑的剑鞘者将永不流血，因此要保护好剑鞘，随身携带。”
从公元一世纪开始，不列颠长期处于罗马帝国的压迫下。
后来，作为日耳曼人一支的萨克逊人又大举入侵，烧杀抢掠，亚瑟王和圆桌骑士率领不列颠人民奋起反抗，通过十二次战役最终成功击退了自北面来的萨克逊入侵。最终在巴顿山之役的交战中一举击溃敌军，将所有外来入侵者驱逐出不列颠。
期间，亚瑟组建的圆桌骑士成为王国重要的一个部分。
传说亚瑟王的骑士最多时曾达到150名，骑士们在战场上冲锋陷阵，在圆桌上议论国内事务。
虽然他们也会因为政见相合或相左而形成一些派系，但只有在圆桌上才没有地位差异和君臣之别，每个人都被允许自由发言。在这张富有传奇色彩的圆桌上发生了许许多多传奇故事，其中就包括寻找圣杯。
亚瑟王娶了貌美无双的桂尼薇儿做王后。不过跟父亲尤瑟王一样，亚瑟王也有私生子。
比父亲更大胆的是，他对象竟然是自己同父异母的姐姐摩根娜，且有一个私生子，也就是说亚瑟王和这个孩子既是叔侄也是父子，这个私生子就是后来叛乱并使王国走向灭亡的莫德雷德。
随着时间推移，亚瑟王的领土在不断扩大，他甚至挺进了欧洲内陆并击溃了强劲的罗马帝国的皇帝卢修斯。
亚瑟王向卢修斯大帝宣战，并拒绝了进贡的要求，他率军前往在欧洲，在米高山杀死了巨人，并在罗马击败了这位帝国统治者。
这是亚瑟王传奇生涯中最辉煌的一段日子。
之后，亚瑟王的兴趣开始转移到寻找传说中的宝藏上。他手下的骑士们或出于受命或出于自愿，相继离开都城卡梅洛去寻找传说中的圣杯，这些人大都有去无回。就这样，圆桌上的骑士越来越少，强大的帝国开始走下坡路。
不久，亚瑟王优秀的骑士兰斯洛特与貌美的王后桂尼薇儿之间的私情被曝光。
传说兰斯洛特被湖中的仙女养大，因而也被称为“湖上骑士”。亚瑟王对兰斯洛特信赖有加，他成为了负责保卫王后安全与声誉的侍卫。
所以得知兰斯洛特与桂尼薇儿有私情后，亚瑟王非常愤怒。兰斯洛特的行为已经引起了很多骑士的不满，于是阿格规文和莫德雷德带领13名骑士悄悄潜入了王后的宫中，将正在幽会的两人逮了个正着。
兰斯洛特奋力杀出重围后逃脱，桂尼薇儿则被亚瑟王无奈的处以火刑。然而对王后一往情深的兰斯洛特与战友强袭处刑场，硬生生劫走桂尼薇儿，之后两人渡海逃往法兰西。
虽然其后经过教皇的调解，迫于骑士的荣誉，兰斯洛特交还了桂尼薇儿，但故事并未到此结束。另一位著名的圆桌骑士，亚瑟王的外甥高文，他的兄弟在阻止兰斯洛特劫走桂尼薇儿时被兰斯洛特所杀，因此对兰斯洛特产生了怨恨。
最终，对王后被拐的耻辱耿耿于怀亚瑟王，决定亲征法兰西。